El origen de este término municipal podemos situarlo entre los siglos II y IV a.C. Constituido en un poblado indígena que se mantuvo activo en el siglo III a.C. y cuyas casas se encontraban habitadas en el siglo I a.C. hasta bastante tiempo después de que la región fuese romanizada.

Perteneció a la demarcación de Flavia hasta ser tomada por los árabes pasando la pertenencia a Carmona hasta su reconquista por Maestre de Santiago, que la recibió para su Orden.

Recibió Carta Puebla y Fuero Real por don Alfonso el Sabio en 1242, por la valerosa ayuda de sus habitantes en la famosa toma de Baeza.

En 1494, le fue otorgado por los Reyes Católicos el título de Muy Leal por su estimable colaboración en la toma de Granada.

Don Fadrique Enrique de Ribera, compra esta villa en el año 1571 a Felipe II, cuando se denominaba Villanueva del Camino.

Junto a una hermosa zona ajardinada se encuentran los restos del antiguo castillo de los marqueses de Villanueva del Río, posteriormente duques de Alba, levantando en la segunda mitad del siglo XVI.